近日，据外媒报道，美国专利商标局近日授予了苹果一项ProjectTitan相关专利，涉及用于确定摩擦参数的系统和方法，以控制车辆运行。

该项专利涵盖使用轮胎控制车辆的方法，包括向轮胎施加扭矩，使车辆沿地面移动，使用主动悬架组件，减少由轮胎施加给地面的向下的力，还包括在驱动轮胎时，确定轮胎相对于地面的动态响应的多个值，以及地面的牵引力，通过这些参数确定摩擦参数，从而根据摩擦参数控制车辆运行。

轮胎产生的牵引力是滑移率和滑移角的非线性函数。该项专利涵盖使用轮胎控制车辆的方法，包括向轮胎施加扭矩，使车辆沿地面移动，使用主动悬架组件，减少由轮胎施加给地面的向下的力，驱动轮胎并控制其相对于地面的动态响应。该方法还包括在驱动轮胎时，确定轮胎相对于地面的动态响应的多个值，以及轮胎相对于地面的牵引力，并根据动态响应值，以及相应的牵引力值，确定最大可用牵引力，再根据最大可用牵引力确定摩擦参数，从而根据摩擦参数控制车辆运行。

苹果专利图FIG. 3A说明了向下的力从一个轮胎分配到其他轮胎；专利图FIG 7A和7D显示了反向转向反作用于由施加给轮胎的向下的力减小所引起的偏航力矩；专利图5是各种测量、速度和力的示意图，这些测量、速度和力可通过采样来确定滑移率和最大可用牵引力。专利图FIG 2A和2B说明了一个轮胎向下的力减少，被分配给其他轮胎。